萬向聯(lián)軸器有多種結(jié)構(gòu)型式，例如：十字軸式、球籠式、球叉式、凸塊式、球銷式、球鉸式、球鉸柱塞式、三銷式、三叉桿式、三球銷式、鉸桿式等， 常用的為十字軸式，其次為球籠式，在實(shí)際應(yīng)用中根據(jù)所傳遞轉(zhuǎn)矩大小分為重型、中型、輕型和小型。
　　萬向聯(lián)軸器可分為不等角速和等角速兩大類。前者主、從動(dòng)軸之間不能保持同步轉(zhuǎn)動(dòng)，但結(jié)構(gòu)比較簡單，如十字單萬向聯(lián)軸器；后者主、從動(dòng)軸之間可實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，如雙聯(lián)式萬向聯(lián)軸器，凸塊式萬向聯(lián)軸器，三銷式萬向聯(lián)軸器，球叉式萬向聯(lián)軸器和球籠式萬向聯(lián)軸器等。